1. Mehanička struktura
Osnovna struktura industrijskog robota uključuje tijelo, ruku, zglob i prste. Zajedno, ove komponente formiraju sistem pokreta Robota, što ga omogućava precizno pozicionirano i premješteno u trodimenzionalnom prostoru.
- Tijelo: Tijelo je glavni dio robota, obično izrađen od čelika visoke čvrstoće, koji se koristi za podršku ostalim komponentama i pružanje unutarnjeg prostora za smještaj različitih senzora, kontrolera i druge opreme.
- Ruka: Ruka je glavni dio robota za obavljanje poslova, obično voznih zglobovima za postizanje višestrukog pokreta slobode. Ovisno o scenariju aplikacija, ruka se može dizajnirati sa fiksnom osovinom ili uvlačnom osi.
- Zglob: Zglob je dio završetka robota koji kontaktira radni komad, obično sastavljen od niza spojeva i veza, kako bi se postigla fleksibilna hvataljka, postavljanje i manipulaciju.
- Prsti: Prsti su dio završnog efektora robota, obično, uključujući različite alate i raspored za dovršavanje određenih zadataka manipulacije.
2. Kontrolni sistem
Kontrolni sistem industrijskog robota je njegov osnovni dio, odgovoran za primanje informacija od senzora, obradu te informacije i slanje kontrolnih uputstava za pokretanje robota. Kontrolni sistem obično uključuje sljedeće komponente:
- Regulator: Regulator je mozak industrijskog robota, odgovoran za obradu signala raznih senzora i generiranje odgovarajućih uputstava za kontrolu. Uobičajeni tipovi kontrolera uključuju PLC (programabilni logički kontroler), DCS (distribuirani upravljački sistem) i IPC (inteligentni sistem upravljanja).
- Vozač: Vozač je sučelje između kontrolera i motora, odgovoran za pretvaranje kontrolnih uputstava koje je izdao kontroler u stvarni kretanje motora. Ovisno o zahtjevima za aplikacije, vozač se može podijeliti u stepper motorni vozač, servo upravljački program motora i linearnog upravljačkog programa motora itd.
- Programsko sučelje: Programsko sučelje je sredstvo za korisnike da komuniciraju sa sistemom robota, obično uključujući računalni softver, dodirni ekran ili namjenski rad. Kroz programsko sučelje korisnici mogu postaviti parametre robota, nadgledati svoj radni status i dijagnosticiranje i obradu grešaka.
3. Senzori
Industrijski roboti trebaju se osloniti na različite senzore za dobivanje informacija o okolini u cilju obavljanja zadataka kao što su ispravno pozicioniranje, navigacija i izbjegavanje prepreka. Uobičajeni tipovi senzora uključuju:
- Vizualni senzor: vizualni senzor koristi se za snimanje slika ili video podataka ciljnih objekata, poput kamera, lidra itd. Analizirajući ove podatke, robot može realizirati funkcije, kao što su prepoznavanje objekta, pozicioniranje i praćenje objekta.
- Senzor sile \/ zakretnog momenta: Senzor sile \/ zakretnog momenta koristi se za mjerenje vanjske sile i momenta robota, poput senzora pritiska, senzora zakretnog momenta itd. Ovi podaci su ključni za kontrolu pokreta i nadgledanje prijedloga robota.
- Senzor u blizini \/ udaljenosti: Senzor blizine \/ udaljenosti koristi se za mjerenje udaljenosti između robota i okolnih predmeta kako bi se osigurao siguran raspon kretanja. Uobičajeni senzori u blizini \/ udaljenosti uključuju ultrazvučne senzore, infracrvene senzore itd.
- Encoder: Encoder je senzor koji se koristi za mjerenje ugao rotacije i informacije o položaju, poput fotoelektričnog davača, magnetnog davača itd. Preradom tih podataka, robot može postići preciznu kontrolu položaja i planiranje putanja.
4. Komunikacijsko sučelje
Da bi se postigao suradnički rad i razmjenu informacija s drugim uređajima, industrijski roboti obično moraju imati određene komunikacijske mogućnosti. Komunikacijsko sučelje može povezati robota s drugim uređajima (poput ostalih robota na proizvodnoj liniji, opremi za rukovanje materijalima itd.) I sistemima upravljanja gornjim nivoom (kao što su ERP, MES itd.) Za postizanje funkcija kao što su razmjena podataka i daljinski upravljač. Uobičajene vrste komunikacijskih sučelja uključuju:
- Ethernet sučelje: Ethernet sučelje je univerzalno mrežno sučelje zasnovano na IP protokolu, koji se široko koristi u polju industrijske automatizacije. Kroz Ethernet sučelje, robot može postići brzi prijenos podataka i nadzor u stvarnom vremenu s drugim uređajima.
- Profibus sučelje: PROFIBUS je međunarodni standardni protokol terena koji se široko koristi u području industrijske automatizacije. Profibus sučelje može realizirati brzu i pouzdanu razmjenu podataka i suradnju između različitih uređaja.
- USB sučelje: USB sučelje je univerzalno serijsko komunikacijsko sučelje koje se može koristiti za povezivanje uređaja za unos kao što su tastature i miševi, kao i izlazni uređaji kao što su štampači i uređaji za pohranu. Kroz USB sučelje, robot može realizirati interaktivne operacije i prijenos informacija s korisnikom.
Ukratko, kompletan industrijski robot sastoji se od više dijelova kao što su mehanička struktura, upravljački sistem, senzor i komunikacijsko sučelje. Ovi dijelovi rade zajedno kako bi se robotu omogućio dovršavanje različitih preciznih i brzih zadataka u složenim industrijskim proizvodnim okruženjima. Sa kontinuiranim razvojem tehnologije i kontinuiranog širenja potreba za aplikacijama, industrijski roboti će i dalje igrati važnu ulogu u modernoj proizvodnji.